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本教程适用于 Windows 平台用户，尤其适合需要低延迟控制的场景。通过 WebSocket 可实现上位机与机器人驱动板的双向实时通信，弥补 HTTP 无主动推送、延迟较高的不足。

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2.1 WebSocket 控制教程 - 无线控制

WebSocket 是一种基于 TCP 的全双工通信协议，能在单个连接中实现上位机与下位机的双向实时数据传输，完美适配机器人实时控制与状态上报需求，通信频率可达 60 条 / 秒以上。

类别	具体内容
优点 1	低延迟 + 长连接：仅需一次 TCP 握手建立连接，后续通信无需重复创建连接，减少头部开销，延迟可降至毫秒级，适合机器人实时运动控制。
优点 2	双向通信能力：支持上位机主动发指令、下位机主动推数据（如舵机角度、电池电量、碰撞信号），无需像 HTTP 那样通过 “轮询” 获取状态，降低资源占用。
优点 3	兼容性强：与 HTTP 共用 80（ws）/443（wss）端口，可穿透大部分防火墙，且主流编程语言（Python、JavaScript）均有成熟库支持，开发成本低。
缺点 1	连接维护成本：需处理连接断开、重连逻辑（如下位机断网后重新连接），相比 HTTP “发完即断” 的模式，需额外写少量维护代码。
缺点 2	调试稍复杂：无法像 HTTP 那样用浏览器直接访问接口测试，需借助专用工具（如 Postman 的 WebSocket 功能）或脚本调试。

驱动板内置轻量级 WebSocket 服务器，默认与 HTTP 共用 80 端口，通信路径固定为 /ws。

设备启动后，会同时开启 WebSocket 服务，上位机只需通过 WebSocket 协议连接到指定地址，即可建立双向通信通道：

连接建立：上位机向驱动板发送 WebSocket 握手请求，成功后建立长连接
双向通信：
- 上位机：通过连接发送 JSON 格式控制指令（如运动、参数配置）
- 下位机：主动通过连接推送状态数据（如传感器值、执行结果、报警信息）
连接关闭：上位机或下位机主动断开，或网络异常时自动断开（需手动处理重连）

通信使用的 JSON 指令格式与 HTTP 兼容，例如：

{"T":202,"line":1,"text":"webSocket msg","update":1}

与 HTTP 例程环境一致，仅需确保已完成以下步骤：