自动脚本编排（Automation Scripts）

这个组件用于编排动作脚本，用户可以通过这个功能，将多条指令编排为一个任务文件（*.mission）保存在 ESP32S3 Flash 中，设备掉电也可以保存，方便下次开机后运行脚本

• 上面的 Set:a、Set:b、Set:c、Set:d 按键，用于将编排好的动作指令上传到驱动板
  • 具体实现原理为：当用户编排好动作脚本后，点击 Set:a 按键，Web 应用会执行一系列操作，首先在驱动板内新建一个名为 a.mission 的任务文件（调用任务文件时不需要写后缀名 .mission，只需要写 a 即可），并将编排好的脚本中的 JSON 指令一次写入到这个任务中并保存，后续用户点击下面的Run:a按键，就会执行这个任务文件，播放用户编排好的动作脚本
  • 这几个按键对应的任务文件名称分别为 a.mission, b.mission, c.mission, d.mission，了解这个，方便用户后续使用除 Web 应用按键以外的方式来调用任务文件
• On Boot 按键会将这个任务文件保存为 boot_user.mission，用于每次驱动板开机后自动运行，而且是无限重复的，这里使用到了多线程，所以不影响驱动板的其它功能
• STOP MISSION 按键用于终止当前正在运行的任务文件，例如用户将动作脚本绑定到了 On Boot 按键上用于开机自动运行，但是开机后不想机械臂继续动作了，就可以点这个 STOP MISSION 来终止运行
• 下面 Delete Mission 内的几个按键用于删除对应的任务文件

自动脚本安排案例

在示例中，我们会控制机械臂的末端点在空间内画出一个正方形轨迹，类似下图这样的效果，将这一组动作编排为动作脚本的任务文件，并保存和播放

首先在 Automation scripts 组件内（注意不是 json interface 组件），拖拽输入框右下角的三角形，将输入框放大一些

然后输入以下JSON指令，分别对应要画出的正方形的四个角的坐标点，然后点击 Set:a 按键，等待任务文件上传完成

<aside> 💡

注意：每行只能有一条 JSON 指令存在，请使用英文标点符号，且不要包含空格

</aside>

{"T":138,"xyzg":[230,100,200,0],"spd":1.2}
{"T":138,"xyzg":[230,100,0,50],"spd":1.2}
{"T":138,"xyzg":[230,-100,0,50],"spd":1.2}
{"T":138,"xyzg":[230,-100,200,0],"spd":1.2}

如果你想让机械臂的末端点运动到每个点后停顿一下再开始运动到下一个位置，也可以再指令中增加一个延迟指令，像这样

{"T":138,"xyzg":[230,100,200,0],"spd":1.2}
{"T":51,"delay":1500}
{"T":138,"xyzg":[230,100,0,50],"spd":1.2}
{"T":51,"delay":1500}
{"T":138,"xyzg":[230,-100,0,50],"spd":1.2}
{"T":51,"delay":1500}
{"T":138,"xyzg":[230,-100,200,0],"spd":1.2}
{"T":51,"delay":1500}

点击 Run Mission 中的 Run:a 按键，机械臂开始播放刚刚新建的 a.mission 任务文件

如果你想删除这个任务文件，你可以点击 Set:a 按键来替换掉原有的，也可以点击 Del:a 按键来删除 a.mission 任务文件