TTL Encoder E02 是一款基于单线 TTL 总线通信的绝对角度磁编码器，可用于读取角度和速度反馈，适合机械臂、灵巧手、减速器输出轴、同步轮/齿轮角度检测等机器人应用场景。

本教程基于 Python SDK 中的以下示例：

lyttlsd/read.py
lyttlsd/sync_read.py
lyttlsd/ofscal.py

注意：TTL Encoder E02 与 TTL Stepper Driver 复用了部分 SDK 接口，因此示例代码或注释中可能会出现 TTLSD、motor 等字样。对于 TTL Encoder E02，可以理解为只使用其中的位置、速度读取和基准校准相关功能。

1. 功能概览

TTL Encoder E02 支持：

• 读取当前位置
• 读取当前速度
• 多设备同步读取
• 任意位置基准设置
• 掉电保存校准结果
• 与灵影 / 飞特 TTL 总线设备混合使用

主要参数：

项目 参数
通信方式 单线 TTL 总线
默认波特率 1 Mbps
默认 ID 1
ID 范围 1 ~ 252
供电电压 DC 5~28V
角度分辨率 最高 12bit
单圈位置范围 0~4095
多圈位置范围 0~65534（掉电不保存）
速度单位 步/秒
接口 HC-1.25-3P
引脚定义 - / + / S

2. 硬件准备

2.1 使用 Windows / Linux / macOS 运行 Python 示例

推荐硬件连接方式：

PC / Raspberry Pi / Jetson / Mac
        │ USB
        ▼
TTL Adapter (A)
        │ 5264-3P
        ▼
HC-1.25 8P Hub (A)
        │ HC-1.25-3P
        ▼
TTL Encoder E02

说明：

• TTL Adapter (A) 用于将 USB 或 UART 转换为单线 TTL 总线
• TTL Adapter (A) 板载 CH343
• HC-1.25 8P Hub (A) 可将一路 5264-3P 总线扩展为 8 路 HC-1.25-3P
• 多个 Hub 可以继续级联，用于连接更多编码器
• 同一根总线也可以连接飞特 STS / SMS / HLS 舵机或灵影 TTL 总线设备

TTL Encoder E02 的供电电压为 DC 5~28V，通常将电源输入到 TTL Adapter (A)，再通过总线给编码器供电。

相关产品链接：

TTL Adapter (A)