本文档介绍驱动板例程程序所使用的 JSON 指令，方便用户后续在二次开发时，查找该指令表来找到对应控制机器人各个功能的 JSON 指令

我们会首先介绍 Robot Driver with ESP32S3 Lite (A) 的指令，这些指令是产品通用的 JSON 指令，后续的机器人整机指令会在本文档后面继续更新

为什么使用 JSON 格式指令

JSON 格式指令在机器人上位机与下位机通信中具有显著优势，主要体现在以下几个方面：

结构清晰、可读性强

• JSON 是键值对结构（Key-Value），语义直观，例如：

  {"T":11,"id":1,"pos":2047,"spd":0,"acc":0}
  

• 人类和机器都能轻松理解，方便调试与维护。

• 对比二进制协议或自定义字符串协议，JSON 不需要额外解析逻辑。

跨平台兼容性好

• 几乎所有编程语言（C/C++、Python、JavaScript、ROS2 等）都内置或支持 JSON 解析库。
• 上位机可用 Python、Web 前端、ROS2 节点等发送 JSON 指令，下位机（ESP32、STM32 等）也能轻松解析。

易扩展、向后兼容

• 新增参数或指令无需修改协议结构，只需添加字段：

  {"T":21,"id":1,"pos":2047,"spd":0,"acc":0,"cl":500}
  

• 旧版固件忽略未知字段即可保持兼容，非常适合产品持续升级。

与现代通信方式无缝结合

• 适配多种通信通道：USB-CDC、WebSocket、HTTP、ESP-NOW 等。
• 特别适合与 Web 控制界面、云端平台、移动端 App 交互。