在机械臂的默认例程中，通过 ESP-NOW 通信可以用来实现同步示教，如果你有多态机械臂，你可以一对一或一对多控制，自组网，不依赖网络基础设施，只需要机械臂上电开机，通过简单的配置就可以实现

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ESP-NOW 是乐鑫（Espressif）推出的一种基于 Wi-Fi 芯片的低功耗、点对点无线通信协议，其核心优点包括：

1. 低延迟：无需握手、配对等复杂流程，通信响应快，典型延迟可低至毫秒级，适合实时性要求高的场景（如遥控、传感器数据快速传输）。
2. 无需 Wi-Fi 网络：支持设备间直接点对点通信（P2P），无需依赖路由器或热点，即便是无网络环境也能稳定连接。
3. 低功耗：针对低功耗优化，设备可在通信间隙进入休眠模式，适合电池供电的物联网设备，续航能力强。
4. 简单易用：API 接口简洁，开发门槛低，结合 ESP32/ESP8266 芯片可快速实现设备间数据交互。
5. 传输稳定：基于 Wi-Fi 物理层技术，抗干扰能力优于蓝牙等短距离协议，传输距离可达百米级（视硬件和环境而定）。
6. 一对多通信：支持广播模式或一对一配对，可实现一个主控设备同时与多个从设备通信，组网灵活。 </aside>

ESP-NOW 广播通信

首先，你需要准备至少两台机械臂，一台做为主机，其余的做为从机

无论主机还是从机，开机后的 OLED 显示屏界面如下：

STA:
MAC:FC:01:2C:DA:5F:FC
ESP-NOW <OFF>
BRD Leader <OFF>

• 上面的 STA 是路由器为该设备分配的 IP 地址，如果你没有配置 STA 模式的连接（机械臂连接到已知 WiFi 则这里不显示）
• MAC是该设备的 MAC 地址，FC:01:2C:DA:5F:FC 是独一无二的，所以你的 MAC 地址一定和这个案例中的不同，如果你希望你的机械臂只能被固定的主机控制，你就需要将这个 MAC 地址添加到从机的 Peer 中做为已知 MAC，后续章节中会有具体介绍，我们先实现最简单的广播控制
• ESP-NOW <OFF> 表示此时机械臂不接收ESP-NOW 指令
• BRD Leader <OFF> 表示此时机械臂并没有将自己的关节信息通过 ESP-NOW 广播出去

主机配置流程

很简单，只需要将五向开关按键向上长按，蜂鸣器会响一声，RGB会短暂闪烁一下黄色，此时机械臂的扭矩锁释放，你可以用手摆动机械臂，但不要摆动幅度太大，否则从机配置成功的一刹那会快速摆动到这个位置，从机可能会打到周围的东西

此时机械臂只是释放扭矩锁，还没有开启 ESP-NOW 关节位置广播，此时的 OLED 显示屏界面如下：

TorqueLock <OFF>
Leader BRD <OFF>
longPress-L: ON
longPress-R: OFF

长按左方向，开启 ESP-NOW 关节信息广播，此时主机配置成功，OLED 显示屏界面如下：

TorqueLock <OFF>
Leader BRD <ON>
longPress-L: ON
longPress-R: OFF

如果需要关闭 ESP-NOW 关节信息广播，长按右方向即可

如果需要再次打开扭矩锁，长按下方向，恢复到初始状态

从机配置流程

注意，从机会突然转动（转动到初始状态或与主机相同的姿态），务必远离易碎物品、儿童和眼睛